رباتیک

ربات کیوبلی، تعادلش را به رخ می کشد

ربات کیوبلی-دیجی اسپارک
نوشته شده توسط اروند طباطبایی

بعضی از ربات ها کار های خارق العاده انجام می دهند، مثل ربات های خنثی کننده مین یا نجات دهنده انسان و … بعضی از ربات ها کارهایی نه چندان پیچیده ولی جذاب انجام می دهند، از جمله ربات های نوازنده موسیقی، برخی از این ربات ها تعاملی هستند و برخی از آنان در عین سادگی عملکرد جذابی دارند.

در ادامه با دیجی اسپارک همراه باشید.

خب، با توجه به این مسایل، ما به سراغ ربات کیوبلی (Cubli) رفتیم که یک ربات کوچک مکعب مانند می باشد. این رباط توسط اقای Gajan Mohanarajah ساخته شده است دانشجوی دکترا در رشته ی ETH در حال فعالیت است. این ربات برای ساختن یک دیوار طراحی نشده است؛ بلکه از یک ایده بسیار ساده که ممکن است به ذهن خیلی ها خطور کند. آیا می توانید تصور کنید که یک مکعب، به سادگی مکعب روبیک داشته باشیم، آن هم در ابعاد ۱۵ سانتی متر که این مکعب می تواند پرش کند بر روی راس هایش بایستد و تعادل بر قرار کند؟ یا روی میز کارتان راه برود و حرکت کند؟ جالب تر اینکه همه اینها را فقط با استفاده از سه موتور ساده و یک باتری انجام دهد.

لزوما دست یابی به تعادل کار مشکلی نیست اگر چه خیلی خارق العاده به نظر می آید ولی پیچیده ترین قسمت زمانی بود که ربات بایستی از یک حالت ایستایی به یک حالت تعادلی تغییر حالت دهد و تا وقتی که انرژی اش را آزاد می کند و باید بتواند در همان حال ثابت بماند.

 راه حل چه بود؟

ما از یک چرخ ساده که در صنایع هوا فضا کاربرد دارد و سفینه های فضایی استفاده می شد بهره بردیم. توسط این چرخ بالانس مکعب دست یافتنی می شود. با .استفاده از گشتاور شتاب زا و کاهنده سرعت می گیرد. همان طور که سازنده شرح می دهد این گشتاورها پارامتر هایی هستند که سازه ی کیوبلی (Cubli) تحمل می کند. زمانی که این موتور ها برای کنترل یا کاستن سرعت وارد عمل می شوند، گشتاور ها هم به سازه منتقل می شوند.

در حقیقت مغز فرمان دهنده ربات کیوبلی سعی می کند که سرعت چرخ ها را در راستای ثابت نگه داشتن سازه بکاهد. این قابلیت برای کاهش اختلالات بیرونی و کاهش لرزش واکنش پذیرتر است. حاصل همه این ها باعث شد که ربات کیوبلی توانایی پرش از حالت ثابت به حالت تعادلی در یک لبه یا گوشه را داشته باشد. همچنین می تواند توسط جهش روی سطوحش راه برود، تعادل روی یک لبه و سپس جهش به سطح دیگر مکعب، وای خدای من این یک گجت خیلی جذاب است، فکر نمی کنم کسی دارا بودن این را دوست نداشته باشد!!

درباره نویسنده

اروند طباطبایی

هرچه می آموزم میبینم که خیلی کم آموختم. در حال حاضر مدیریت تولید مقطع کارشناسی ارشد هستم. علاقه به رباتیک و تکنولوژی دارم. امیدوارم بتونم دانشی را که آموخته‌ام، به روش‌های مختلفی به کاربران علاقمند منتقل کنم.

۳ دیدگاه

دیدگاهتان را بنویسید