آموزش ساخت کوادکوپتر — جلسه ۷ (گیمبال)

gimbal

گیمبال قطعه ای لرزشگیر برای تصویر برداری است که در اندازه ها و نمونه های مختلفی تولید و عرضه می شود. به وسیله گیمبال تصویر در در زاویه ی مشخصی حفظ می شود و با چرخش و یا کج شدن ربات تصویر در زاویه ای مشخص باقی می ماند.

در گیمبال دو محوره دوربین در دو محور x و y می تواند تغییر زاویه دهد ولی در گیمبال سه محوره دوربین می تواند به دور خودش نیز بچرخد . گیمبالی که در این پست طراحی می کنیم ، یک گیمبال دو محوره است. همان طور که می دانید قیمت گیمبال بسیار گران است و خرید آن مقرون به صرفه نیست. گیمبالی که طراحی می کنیم هزینه را بسیار کاهش می دهد (قیمت گیمبال تجاری ۶۰۰ هزار تا ۳ میلیون است. هزینه گیمبال ما ۴۰ الی ۸۰ هزار تومان بسته به نوع سرووی مورد استفاده واقع شده است – در این تاریخ).

 

وسایل مورد نیاز :

 

شماتیک رو مانند شکل زیر لحیم کنید. (استفاده از پین هدرهای نری و مادگی مجاز است)

برای کوچکتر و ظریف تر شدن کار می توانید برای شماتیک ، PCB درست کنید.

arduino_uno

 

 

این هم از کد گیمبال :

برای آپلود شدن برنامه نیاز به کتابخانه ی kalman دارید. این هم لینک دانلود کتابخانه ی kalman : دانلود

 

 

8 دیدگاه ها

  1. Ehsan می‌گه:

    عالی،مدار رو بستم و به خوبی جواب داد… .
    ممنون.^.^

  2. m.reza می‌گه:

    سلام کد ها رو کپی کردم اما در هنگام آپلود شدن با این ارور مواجه شدم …
    ‘timer’ was not declared in this scope
    gyroXangle += gyroXrate*((double)(micros()-timer)/1000000);

  3. m.reza می‌گه:

    اگه امکانش هست کدها رو زودتر بزارید..چند روزه مدار با وسایلش رو از سایتی که گذاشتید تهیه کردم و بستم و فقط منتظره کدهای درست بدون خطا هستم…ممنون

پاسخ دهید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *