آردوینو • اپلیکیشن • درایور موتور • دسته‌بندی • رباتیک • سرگرمی • نرم افزار • پروژه های آردوینو

ساخت ربات بلوتوثی آردوینو با درایور L298N و ماژول بلوتوث HC05

1 سال قبل

۳۵ دیدگاه

توسط محمدرضا یاورزاده

3,085 بازدید

5 دقیقه زمان مطالعه

نوشته شده توسط محمدرضا یاورزاده

L298N یکی از پرکابردترین درایورهاییست که می توان برای راه اندازی موتورهای DC با اردوینو از آن استفاده کرد. آموزش های متعددی در رابطه با راه اندازی این درایور با آردوینو در دیجی اسپارک منتشر شده است. اما در این آموزش قصد داریم تا با استفاده از درایور L298N و ماژول بلوتوث HC-05 دو موتور DC را از طریق اپلیکیشن در گوشی هوشمند کنترل کنیم. در یک کلام ربات بلوتوثی بسازیم. در ادامه این آموزش شیوه اتصالات و کدهای آردوینو را توضیح خواهیم داد. با مرجع تخصصی آردوینو به زبان فارسی، دیجی اسپارک همراه باشید.

قطعات مورد نیاز

درایور L298N ربات بلوتوثی

آردوینو به تنهایی نمی تواند جریان مورد نیاز برای حرکت موتورها را تامین کند زیرا حداکثر جریان خروجی اردینو ۴۰mA است و اتصال موتور باعث اسیب زدن به میکروکنترلر می شود. از این رو برای راه اندای موتورها با آردوینو از درایور موتور استفاده می شود. درایورها در یک بیان کلی باعث تقویت جریان ورودی به موتورها می شوند. ماژول درایو موتور L298N یک ماژول بسیار کاربردی برای مدیریت همزمان ۲ موتور یا بیشتر می باشد. از این ماژول برای راه اندازی استپر موتور(موتور پله ای ) نیز می توان استفاده کرد این ماژول به همراه هیت سینک مخصوص آی سی ارائه می شود تا بتوان حرارت ناشی از جریان دهی را کاهش داد. این درایور برای هر کانال مدیریت موتورها توانایی جریان دهی تا ۲ آمپر و ۳۵V را دارد و جریان مصرفی پردازش ان از ۰ تا ۳۶mA متغیر است.درایور L298N توانایی درایو و کنترل جریان و تغیر ولتاژ از طریق تغیر پالس PWM را دارد. این ماژول ۳ ترمینال ورودی (GND , 12-5V , 5V) را دارد. واضح است که پایه ۵V برای اتصال به VCC اردینو یا میکروکنترلر ،۱۲V-5V به VCC منبع تغذیه خارجی و GND برای اتصال GND مشترک اردینو و اداپتور تعبیه شده است. دو پین هدر برای فعال سازی پایه سیگنال PWM هر دو موتور قرار دارد. بر روی برود ۴ خروجی برای اتصال به میکرو کنترلر قرار گرفته شده است. و در نهایت بر روی این درایور موتور ۴ پین هدر برای ورودی و اتصال به دو موتور DCقرار گرفته شده است.

ماژول بلوتوث HC05

ماژول بلوتوث HC05 با بورد یک ماژول بلوتوث با امکانات فراوان می‌باشد.,ولتاژکاری آن ۳٫۳V تا ۶V و جریان کاری ۵mA است. توانایی پشتیبانی از دو مد master و slave را دارد و پورت سریال را هم به صورت بی سیم در اختیار شما می‌گذارد از این رو می‌توانید از ماژول بلوتوث HC05 در طراحی خانه‌های هوشمند ، دستگاه‌های بی سیم و … استفاده کنید. با استفاده از ماژول HC05 Bluetooth می‌توان دیتا را در فواصل معین از جمله ۱۰ تا ۳۳ متر با استفاده از پروتکل بلوتوث BT دریافت و ارسال کرد.این ماژول به سادگی به تلفن های هوشمند وصل می شود. از این ما جهت ما از این ماژول برای کنترل بی سیم ربات استفاده خواهیم کرد.

بدنه ربات و منبع تغذیه

اینکه بدنه و شاسی ربات بلوتوثی خود را چگونه طراحی میکنید به خلاقیت خودتان بستگی دارد. در نظر بگیرید درایور موتور میتواند تعدادی موتور DC را بسته به جریان مصرفی شان کنترل کند. بدین صورت که هر خروجی درایور یک سمت ربات را به حرکت در خواهد آورد. در نتیجه باید از حداقل دو موتور DC و عمدتا از زوج موتور استفاده کنید. حتما از موتور گیربکس دار در ربات استفاده کنید و اگر میخواهید سرعت ربات بیشتر باشد چرخ‌های پهن‌تری بکار بگیرید. سعی کنید از قطعاتی استفاده کنید که وزن کمتر ومقاومت بیشتری داشته باشند.

برد آردوینو به تنهایی نمی تواند جریان لازم موتور هارا تامین نماید از اینرو از درایور موتور در طراحی ربات استفاده می شود. شما به یک منبع تغذیه برای تامین جریان درایور نیاز خواهید داشت. این منبع می‌تواند باتری خشک یا لیتیمی یا حتی پاوربانک باشد. میتوانید از آداپتور هم به صورت سیمی استفاده کنید. همه این مسائل بسته به خلاقیت و قطعاتی که در اختیار دارید است. این نکته مهم را هم فراموش نکنید اتصالات اشتباه می‌تواند به قطعات شما اسیب بزند.

اتصالات مدار

اتصالات درایور

GND ماژول L298N به GND اردوینو و منبع تغذیه ۱۲V یا ۵V
۱۲V ماژول L298N به VCC منبع تغذیه خارجی
۵V ماژول L298N به ۵V اردوینو
EN1 ماژول L298N به پین دیجیتال ۱۰ اردوینو
I1 ماژول L268N به پین دیجیتال ۸ اردوینو
I2 ماژول L268N به پین دیجیتال ۹ اردوینو
I3 ماژول L268N به پین دیجیتال ۱۲ اردوینو
I4 ماژول L268N به پین دیجیتال ۱۳ اردوینو
EN2 ماژول L298N به پین دیجیتال ۱۱ اردوینو
به خروجی های ۱و۲ درایور موتور های خود را وصل کنید دقت کنید که جهت حرکت موتورها یکسان باشد.

اتصالات ماژول بلوتوث

TX ماژول بلوتوث بهRX اردوینو
RX ماژول بلوتوث به TX اردوینو
VCC ماژول بلوتوث به ۵V اردوینو
GND ماژول بلوتوث به GND اردوینو

کدهای آردوینو

چندنکته را قبل از آپلود کدها در نظر بگیرید. هنگام آپلود کدها به برد آردوینو، ماژول بلوتوث HC-05 را جداکنید یا به عبارتی ماژول بلوتوث را بعد از اپلود کدها وصل کنید. میتوانید از طریق سریال مانیتور دستورهای ارسال شده به ماژول بلوتوث را ببینید. چنانچه روش آپلود کدها را نمی‌دانید به آموزش کار با برد آردوینو Arduino و نصب نرم افزار Arduino IDE مراجعه کنید.

#define E1 10  // Enable Pin for motor 1
#define E2 11  // Enable Pin for motor 2

#define I1 8  // Control pin 1 for motor 1
#define I2 9  // Control pin 2 for motor 1
#define I3 12  // Control pin 1 for motor 2
#define I4 13  // Control pin 2 for motor 2

String readString;
int SPEED;

void setup() {
  Serial.begin(38400); 
    pinMode(E1, OUTPUT); 
    pinMode(E2, OUTPUT);
 
    pinMode(I1, OUTPUT);
    pinMode(I2, OUTPUT);
    pinMode(I3, OUTPUT);
    pinMode(I4, OUTPUT);
   
  analogWrite(E1, 255); // Run in full speed
  analogWrite(E2, 255); // Run in full speed
  
}

void loop() {
  
  while (Serial.available()) {
    delay(50);
    char c = Serial.read();
    readString += c;
  }
  if (readString.length() > 0) {
    Serial.println(readString);
    
 //main code that work repeated   
  
  analogWrite(E1, 255); // Run in full speed
  analogWrite(E2, 255); // Run in full speed
  
  if (readString == "f") { //forward command
 forward();
  }

  if (readString == "b") { //backward command
 backward();
  }

   if (readString == "r") { //right command
 right();
  }

   if (readString == "l") { //laft command
 left();
  }
  
  if(readString == "s") { //stop command
 stoped();
  }

      readString="";
}

}
void forward(void){
    digitalWrite(I1, HIGH);
    digitalWrite(I2, LOW);
    digitalWrite(I3, HIGH);
    digitalWrite(I4, LOW);
}

void backward(void){
    digitalWrite(I1, LOW);
    digitalWrite(I2, HIGH);
    digitalWrite(I3, LOW);
    digitalWrite(I4, HIGH);
}

void right(void){
    digitalWrite(I1, LOW);
    digitalWrite(I2, HIGH);
    digitalWrite(I3, HIGH);
    digitalWrite(I4, LOW);
}

void left(void){
    digitalWrite(I1, HIGH);
    digitalWrite(I2, LOW);
    digitalWrite(I3, LOW);
    digitalWrite(I4, HIGH);
}

void stoped(void){
    digitalWrite(I1, LOW);
    digitalWrite(I2, LOW);
    digitalWrite(I3, LOW);
    digitalWrite(I4, LOW);
}

#define E1 10 // Enable Pin for motor 1

#define E2 11 // Enable Pin for motor 2

#define I1 8 // Control pin 1 for motor 1

#define I2 9 // Control pin 2 for motor 1

#define I3 12 // Control pin 1 for motor 2

#define I4 13 // Control pin 2 for motor 2

String readString;

int SPEED;

void setup() {

Serial.begin(38400);

pinMode(E1, OUTPUT);

pinMode(E2, OUTPUT);

pinMode(I1, OUTPUT);

pinMode(I2, OUTPUT);

pinMode(I3, OUTPUT);

pinMode(I4, OUTPUT);

analogWrite(E1, 255); // Run in full speed

analogWrite(E2, 255); // Run in full speed

}

void loop() {

while (Serial.available()) {

delay(50);

char c = Serial.read();

readString += c;

}

if (readString.length() > 0) {

Serial.println(readString);

//main code that work repeated

analogWrite(E1, 255); // Run in full speed

analogWrite(E2, 255); // Run in full speed

if (readString == "f") { //forward command

forward();

}

if (readString == "b") { //backward command

backward();

}

if (readString == "r") { //right command

right();

}

if (readString == "l") { //laft command

left();

}

if(readString == "s") { //stop command

stoped();

}

readString="";

}

void forward(void){

digitalWrite(I1, HIGH);

digitalWrite(I2, LOW);

digitalWrite(I3, HIGH);

digitalWrite(I4, LOW);

}

void backward(void){

digitalWrite(I1, LOW);

digitalWrite(I2, HIGH);

digitalWrite(I3, LOW);

digitalWrite(I4, HIGH);

}

void right(void){

digitalWrite(I1, LOW);

digitalWrite(I2, HIGH);

digitalWrite(I3, HIGH);

digitalWrite(I4, LOW);

}

void left(void){

digitalWrite(I1, HIGH);

digitalWrite(I2, LOW);

digitalWrite(I3, LOW);

digitalWrite(I4, HIGH);

}

void stoped(void){

digitalWrite(I1, LOW);

digitalWrite(I2, LOW);

digitalWrite(I3, LOW);

digitalWrite(I4, LOW);

}

اپلیکشین موبایل

شما برای کنترل ربات از طریق بلوتوث به یک موبایل هوشمند اندروید و یک نرم افزار نیاز خواهید داشت.اپ های فراوانی را با این مضمون می توانید در گوگل پلی پیدا کنید دقت گنید اپ مورد نظر باید دستور های مدنظرشمارا طبق کدها ارسال نماید.کار با این اپلیکیشن بسیار ساده است امکاناتی نیز دارد که میتوانید بسته به خلاقیت و قطعات خود ربات بلوتوثی خود را ارتقا دهید.

چنانچه در مراحل راه اندازی و انجام این پروژه با مشکل مواجه شدید، بدون هیچ نگرانی در انتهای همین پست، به صورت ثبت نظر سوالتان را مطرح کنید. من در سریع‌ترین زمان ممکن پاسخ رفع مشکل شما را خواهم داد. همچنین اگر ایرادی در کدها و یا مراحل اجرایی وجود دارند می‌توانید از همین طریق اطلاع رسانی کنید.

درباره نویسنده

محمدرضا یاورزاده

نمایش همه مطالب

تبادل نظر و رفع عیب با ثبت دیدگاه X

۳۵ دیدگاه

محمد رادفر گفت:

اکتبر 19, 2020 در 11:19 ق.ظ

سلام
رفیق دمت گرم کارت عالیه
میشه یه ماژول دوربین اضافه کنی و آموزشش رو بزاری؟یا راهنما کنی چطور ماژول دوربین(اگه باشه) اضاف کنم به ربات؟

پاسخ
محمدرضا یاورزاده گفت:

اکتبر 19, 2020 در 11:27 ب.ظ

با سلام
متشکرم از توجه شما،اینکه این اموزش رو تغییر بدم مستلزم داشتن تجهیزات مدنظر شما و کار روی اوناست و خب در این زمان متاسفانه مقدور نیست. اینکه چه دوربین بی سیمی می تونه در این نرم‌افزار جواب بده اطلاعی ندارم شاید دوربین های بی سیم کوادکوپتر ها جواب بده اما بنده این موضوع رو امتحان نکردم.

پاسخ
Armin گفت:

اکتبر 22, 2020 در 12:03 ق.ظ

سلام
با تشکر از همه عوامل دیجی اسپارک
من این رو ساختم و کد رو روی اردوینو اپلود کردم همه چی خوبه ولی یه ایراد کوچیک دارم اون هم اینه که وقتی اردوینو رو از کامپیوتر جدا میکنم دیگه ماژول بلوتوث به گوشی وصل نمیشه بنظرتون چیکار باید بکنم.

پاسخ
- پریسا پوربلورچیان گفت:
  
  اکتبر 23, 2020 در 8:19 ب.ظ
  
  با سلام
  این مورد ارتباطی به اتصال به سیستم ندارد. تغذیه جداگانه را بررسی کنید.
  
  پاسخ
حسین گفت:

نوامبر 20, 2020 در 1:36 ب.ظ

سلام.
من میخوام یه سروو بهش اضافه کنم ولی بلد نیستم میشه راهنمایی کنید.
ممنون میشم راهنمایی کنید.

پاسخ
- اروند طباطبایی گفت:
  
  نوامبر 21, 2020 در 12:50 ب.ظ
  
  با سلام
  برای این منظور به آموزش کنترل سرو موتور با ماژول بلوتوث HC-05 و برد آردوینو Arduino و یا آموزش کنترل سرو موتور Servo با استفاده از ماژول بلوتوث HC05 و برد آردوینو مراجعه کنید.
  
  پاسخ
اراد گفت:

دسامبر 9, 2020 در 3:05 ب.ظ

سلام خسته نباشید.من همه کار کردم حتی از رو گوشی ارسال میشه ول خب تو برنامه همش علامت سوال میاد و موتور هام روشن نمیشه چکار کنم؟؟

پاسخ
محمدرضا یاورزاده گفت:

دسامبر 10, 2020 در 3:42 ب.ظ

سلام
ممنون از توجه شما، علامت سوال را در کجا مشاهده می کنید؟ در زمان متصل بودن موبایل خود سریال مانیتور اردوینو را چک کنید ببینید داده دریافت میشود یا خیر؟

پاسخ
محمد گفت:

دسامبر 26, 2020 در 10:09 ق.ظ

من اگه بخوام این دستگاه رو به لامپ های اتاقم وصل بکنم و با بلوتوث خاموش و روشنشون بکنم باید چیکار بکنم لطفا راهنمایی بکنید مرسی ❤

پاسخ
محمد میلاد قدس گفت:

ژانویه 5, 2021 در 10:21 ق.ظ

با سلام و خسته نباشید خدمت شما
آیا میشود برای منبع تغذیه از ۲ باتری لیتیومی ۱۸۶۵۰ استفاده شود؟ ممنون میشم بگید.

پاسخ
- اروند طباطبایی گفت:
  
  ژانویه 5, 2021 در 7:44 ب.ظ
  
  با سلام
  بله امکان پذیر است. ولی ولتاژ خروجی را بایستی حتما متناسب با مصرف کننده تنظیم کنید.
  
  پاسخ
امیر گفت:

فوریه 7, 2021 در 6:21 ب.ظ

ممنون از سایتتون

پاسخ
- اروند طباطبایی گفت:
  
  فوریه 14, 2021 در 9:53 ق.ظ
  
  سپاس از همراهی شما
  
  پاسخ
mahdi گفت:

فوریه 8, 2021 در 7:36 ب.ظ

سلام آیا نیاز به کتابخانه SoftwareSerial.h
نیست

پاسخ
محمدرضا یاورزاده گفت:

فوریه 17, 2021 در 1:43 ق.ظ

سلام خیر نیازی نیست چون ماژول بلوتوث از طریق پین های سریال به اردوینو متصل میشود.

پاسخ
Erfan گفت:

مارس 10, 2021 در 6:53 ب.ظ

سلام خسته نباشید ببخشید توی این مدار نیازی به برد بورد نیست؟ مقاومت یا ترانزیستور چی؟ اگه نیست به میکرو کنترل آسیب وارد نمیکنه؟

پاسخ
- اروند طباطبایی گفت:
  
  مارس 26, 2021 در 9:56 ب.ظ
  
  با سلام
  بستگی به مدل راه اندازی و نصب دارد. میتوانید از برد بورد استفاده کنید و یا استفاده نکنید. در خصوص دیگر قطعات هم در آموزش توضیح داده شده است. دقت داشته باشید که هر پروژه‌ی الکترونیک به چندین روش مختلف قابل پیاده سازی است. اگر در پروژه دیگری از اقلامی که نام بردید استفاده شده است، ارتباطی با این پروژه ندارد.
  
  پاسخ
بهروز معرفت گفت:

آوریل 10, 2021 در 9:36 ق.ظ

سلام
وقت بخیر
تشکر بابت مطالب مفیدتون
میشه راهنمایی کنید چجوری به جای شیلد l298 از شیلد درایور l293 استفاده کنم؟
۴ تا موتور میخوام نصب کنم

پاسخ
- اروند طباطبایی گفت:
  
  آوریل 25, 2021 در 11:45 ق.ظ
  
  با سلام
  در این صورت بایستی در کدها تغییرات ایجاد کنید. آدرس دهی پایه‌ها را هم بایستی رعایت کنید.
  
  پاسخ
امیر رضا گفت:

می 7, 2021 در 3:25 ب.ظ

سلام برای من کار نمیکنه .

پاسخ
- اروند طباطبایی گفت:
  
  می 9, 2021 در 8:58 ق.ظ
  
  با سلام
  دقیقتر مورد را اعلام کنید تا بتوانیم به شما در رفع مشکلتان کمک کنیم.
  
  پاسخ
محمد قدس گفت:

می 29, 2021 در 8:06 ب.ظ

با سلام خدمت شما. اگر امکانش هست میشه بفرمایید که پایه ی EN1 و پایه EN2 دقیقا کجای ماژول L298N قرار دارد
ممنون میشم جواب بدید.
باتشکر

پاسخ
- اروند طباطبایی گفت:
  
  ژوئن 1, 2021 در 8:47 ق.ظ
  
  با سلام
  روی ماژول پایه‌های آن چاپ شده است. همان بخشی که پین هدر نری دارد.
  
  پاسخ
بختیار خشایار گفت:

جولای 23, 2021 در 10:56 ب.ظ

طبق راهنمای شما مدار را نصب کردم.ولی در آپلود کردن کد در نرم افزار آردوینو با رور مواجه شدم.Arduino: 1.8.10 Hourly Build 2019/04/02 05:33 (Windows 10), Board: “Arduino/Genuino Uno”

Sketch uses 3894 bytes (12%) of program storage space. Maximum is 32256 bytes.
Global variables use 214 bytes (10%) of dynamic memory, leaving 1834 bytes for local variables. Maximum is 2048 bytes.
An error occurred while uploading the sketch

This report would have more information with
“Show verbose output during compilation”
option enabled in File -> Preferences.
من باید چکار کنم

پاسخ
- اروند طباطبایی گفت:
  
  جولای 26, 2021 در 8:36 ق.ظ
  
  با سلام
  به نظر میرسد که کدهای دیگری هم در حال آپلود روی آردوینو هستند.
  
  پاسخ
  - بختیار خشایار گفت:
    
    آگوست 19, 2021 در 3:43 ب.ظ
    
    چگونه کدها را حذف کنم یا بقولی آردوینو را فرمت کنم.
    
    پاسخ
    - اروند طباطبایی گفت:
      
      آگوست 29, 2021 در 9:21 ق.ظ
      
      با سلام
      نیازی به این کار نیست.
      
      پاسخ
      - بختیار خشایار گفت:
        
        سپتامبر 3, 2021 در 8:39 ق.ظ
        
        پس چرا عمل نمیکند
        
        پاسخ
        
        پریسا پوربلورچیان گفت:
        
        سپتامبر 20, 2021 در 9:39 ق.ظ
        
        با سلام
        لطفا ارور دریافتی را ارسال کنید تا بررسی شود.
        
        پاسخ
بختیار خشایار گفت:

اکتبر 9, 2021 در 8:52 ب.ظ

طبق راهنمای شما مدار را نصب کردم.ولی در آپلود کردن کد در نرم افزار آردوینو با رور مواجه شدم.Arduino: 1.8.10 Hourly Build 2019/04/02 05:33 (Windows 10), Board: “Arduino/Genuino Uno”

Sketch uses 3894 bytes (12%) of program storage space. Maximum is 32256 bytes.
Global variables use 214 bytes (10%) of dynamic memory, leaving 1834 bytes for local variables. Maximum is 2048 bytes.
An error occurred while uploading the sketch

This report would have more information with
“Show verbose output during compilation”
option enabled in File -> Preferences.
من باید چکار کنم

پاسخ
- اروند طباطبایی گفت:
  
  اکتبر 16, 2021 در 11:43 ب.ظ
  
  با سلام
  اتصالات ماژول ها از برد آردوینو را جدا کرده و سپس اقدام به آپلود کدها کنید. در صورتی که هنوز مشکل داشتید، اطلاع رسانی کنید.
  
  پاسخ
حسن گفت:

اکتبر 12, 2021 در 8:45 ق.ظ

سلام خیلی ممنون از اموزش خوبتون فقط وقتی من کد ها رو روی اردوینو IDE پیست میکنم خطا میده که متغیر E1 تعریف نشده
این اتفاق برای همه متغیر ها میافته خواستم بپرس اگه خودم خواستم متغیر اضافه کنم باید از چه نوعی باشه؟int جواب میده؟

پاسخ
حسنا گفت:

اکتبر 14, 2021 در 3:37 ب.ظ

سلام توی قسمت اتصالات یه سری اتصالات به درایورL298N وصل شده و بعضی به درایور L268N میشه توضیح بدید دو تا درایور داره و یا اشتباه تایپی هست

پاسخ
حسن گفت:

اکتبر 14, 2021 در 3:41 ب.ظ

با ماژول HC-06 هم قابل راه اندازی هست؟

پاسخ
- اروند طباطبایی گفت:
  
  اکتبر 16, 2021 در 11:41 ب.ظ
  
  بله امکان پذیر است. ولی ارتباطتان یک طرفه خواهد بود.
  
  پاسخ

قطعات مورد نیاز

درایور L298N ربات بلوتوثی

ماژول بلوتوث HC05

بدنه ربات و منبع تغذیه

اتصالات مدار

اتصالات درایور

اتصالات ماژول بلوتوث

کدهای آردوینو

اپلیکشین موبایل

درباره نویسنده

محمدرضا یاورزاده

مطالب مرتبط با علاقمندی شما

تبادل نظر و رفع عیب با ثبت دیدگاه X

۳۵ دیدگاه