راه اندازی سروو موتور با آردوینو Arduino و کنترل PWM + سورس برنامه

به نام خدا

سروو موتور (Servo motor) یا موتور کنترل نوعی از موتورهای الکتریکی است که با هدف بکارگیری در سیستم‌های کنترل فیدبک طراحی می‌شود. این موتور ها قدرت زیادی دارند و میتوانند وزن زیادی را متحمل شوند. زاویه چرخش سروو موتور ها از ۰ تا ۱۸۰ درجه است اما سروو موتور هایی وجود دارند که میتوانند ۳۶۰ درجه هم دور بزنند. با استفاده میکرو کنترل ها و دادن پالس به آن می توانیم موقعیت شافت را بصورت دقیق مشخص کنیم ، سرعت عملکرد سروو موتور ها بسیار زیاد است . چون میزان لختی یا اینرسی در آن بسیار کم است و همچنین قدرت زیادی دارند از آنها در موارد مختلف مانند هواپیما های مدل ، چرخش تخم های دستگاه جوجه کشی ، ساختن انواع بازو های الکترونیکی ، ساختن ربات های انسان نما و … مورد استفاده قرار می گیرند .

برای راه اندازی این نوع موتور ها ، باید پالسی بین ۱ تا ۲ میلی ثانیه ایجاد کرد.

لوازم مورد نیاز برای انجام پروژه :

آردوینو (arduino) — خرید از فروشگاه
سروو(servo) موتور (مدلش مهم نیست) — خرید از فروشگاه
پتانسیومتر ۱۰ کیلو — خرید از فروشگاه

اتصالات :

سیم زرد سروو(servo) به پین ۹ آردوینو (arduino)
سیم قرمز سروو(servo) به ۵v Vcc
سیم قهوه ای سروو(servo) به Gnd
Vcc و Gnd پتانسیومتر رو خودتون وصل کنید
خروجی پتانسیومتر به پین A0 آردوینو (arduino)

این هم از کد :

#include <Servo.h>
Servo myservo;
int pot;

void setup() {
  myservo.attach(9);
}

void loop() {
  pot = analogRead(A0);
  pot = map(pot, 0, 1023, 0, 180);
  myservo.write(pot);
}

#include <Servo.h>

Servo myservo;

int pot;

void setup() {

myservo.attach(9);

}

void loop() {

pot = analogRead(A0);

pot = map(pot, 0, 1023, 0, 180);

myservo.write(pot);

}

فراخوانی کتابخانه سروو جهت ارتباط برقرار کردن با سروو(servo) موتور

#include <Servo.h>

1	#include <Servo.h>

ایجاد یک شی جدید از جنس سروو با نام myservo

Servo myservo;

1	Servo myservo;

ایجاد یک متغییر با نام pot که قرار است مقدار آنالوگ پتانسیومتر در آن ریخته شود

int pot;

int pot;

شروع حلقه ی محدود Setup

void setup() {

1	void setup() {

مشخص کردن سریال کاری دریچه ی سریال

  Serial.begin(9600);

1	Serial.begin(9600);

معرفی پایه ای که سروو به آن متصل است و پایان حلقه ی Setup

 myservo.attach(9);
}

1 2	myservo.attach(9); }

شروع حلقه ی loop

void loop() {

1	void loop() {

خواندن مقدار آنالوگ پتانسیومتر (پین A0 آردوینو) و ریختن آن در رجیستر pot

  pot = analogRead(A0);

1	pot = analogRead(A0);

تناسب بندی توسط تابع map بین مقدار آنالوگ پتانسیومتر از ۰ تا ۱۰۲۳ بین درجه ی سروو(servo) از ۰ تا ۱۸۰

  pot = map(pot, 0, 1023, 0, 180);

1	pot = map(pot, 0, 1023, 0, 180);

دستور دادن به سروو(servo) توسط تابع write و رفتن در زاویه ی مورد نظر توسط پتانسیومتر

  myservo.write(pot);

1	myservo.write(pot);

نوشتن زاویه ی سروو(servo) در دریچه ی سریال

 Serial.println(pot);

1	Serial.println(pot);

صبر برای قرار گیری سروو(servo) در زاویه ی مورد نظر و پایان حلقه ی loop

 delay(100);
}

1 2	delay(100); }

اگر بخواهیم سروو(servo) به صورت خودکار و بدون پتانسیومتر در درجه ای دلخواه قرار گیرد برنامه بدین شکل تغییر میکند :

#include <Servo.h>
Servo myservo;

void setup() {
  myservo.attach(9);
}

void loop() {
  myservo.write(180 تا 0 از دلخواه درجه نوشتن);
}

#include <Servo.h>

Servo myservo;

void setup() {

myservo.attach(9);

}

void loop() {

myservo.write(180 تا 0 از دلخواه درجه نوشتن);

}

اگه مشکلی داشتین تو قسمت نظرات بنویسید تا رفعش کنم….

۱۲ دیدگاه

سینا گفت:

مرداد ۳۱, ۱۳۹۵ در ۶:۳۰ ب.ظ

یه اموزش هم برای موتور های ۳۶۰ درجه بزارید لطفا یا بگید چجوری با اردوینو کنترلش کنم خیلی نیاز دارم ممنون

پاسخ
- حسین فهیمی گفت:
  
  شهریور ۱, ۱۳۹۵ در ۱۰:۱۲ ق.ظ
  
  سروو موتور ۳۶۰ درجه فرق زیادی با سروو ی ۱۸۰ درجه نداره !!! فقط برای سروو ی ۱۸۰ در قسمت write میتونید یه عدد از ۰ تا ۱۸۰ وارد کنید و سروو تو همون زاویه میمونه ولی در سروو موتور ۳۶۰ در قسمت write هر عددی وارد کنید موتور به همون تعداد دور میزنه!!! من اینجوری راه انداختمش…
  
  پاسخ
رضا گفت:

بهمن ۱, ۱۳۹۵ در ۸:۰۷ ب.ظ

۱- دریچه ی سریال چیه و چرا ۹۶۰۰ انتخاب کردین
۲-مقدار ۰-۱۰۲۳ چی هست؟ واحدش چیه؟
ممنون از مطلب بسیار مفیدتون

پاسخ
rasool گفت:

اردیبهشت ۱۰, ۱۳۹۶ در ۱۱:۴۱ ب.ظ

سلام ، ممنون بابت توضیحات کامل شما دوست عزیز…
سروو موتور من در حالت استارت اولیه لرزش داره ، چطوری میتونم لرزشش رو بگیرم ؟

پاسخ
Mahmoud گفت:

تیر ۷, ۱۳۹۶ در ۱۰:۴۹ ب.ظ

سلام
ممنون از آموزش خوبتون.
آیا میشه سرعت سروو موتور رو کنترل کرد؟

پاسخ
- اروند طباطبایی گفت:
  
  تیر ۸, ۱۳۹۶ در ۹:۱۱ ق.ظ
  
  با سلام
  ضمن تشکر از توجه شما، خیر سرعت سروو موتور ثابت است و فقط میتوانید زاویه را کنترل کنید.
  
  پاسخ
فرشید گفت:

اسفند ۱۰, ۱۳۹۶ در ۷:۲۷ ب.ظ

سلام خسته نباشید من دو تا سرو موتور MG996R رو با اردینو میخوام روشن کنم رو شن نمیشه…این برنامه هم دادم اما روشن نشد…
باید چیکار کنم؟؟؟
پروژه دنبال کننده خورشیدی هست..

پاسخ
- اروند طباطبایی گفت:
  
  اسفند ۱۰, ۱۳۹۶ در ۸:۰۸ ب.ظ
  
  با سلام
  این سرو نیاز به جریان بیشتر از توان آردوینو دارد. از منبع تغذیه مجزا استفاده کنید. سپس موارد را از همین طریق اطلاع رسانی کنید.
  
  پاسخ
علیرضا رمضانی گفت:

اردیبهشت ۲۲, ۱۳۹۷ در ۱۰:۴۷ ق.ظ

سلام اگه میشه برنامه ای بزارین که بشه با اردینو پتانسیومتر رفت و برگشت سرو ها رو درست کرد.برای رباط بازو با چهار درجه ازادی وقابلیت۱۸۰درجه چرخش دارد.لطفا سریع جواب بدید

پاسخ
- اروند طباطبایی گفت:
  
  اردیبهشت ۲۳, ۱۳۹۷ در ۷:۱۷ ق.ظ
  
  با سلام و تشکر از شما
  کاربر گرامی دیجی اسپارک مرکز ارایه کدهای مورد علاقه شما به صورت رایگان نمی‌باشد. شما می‌توانید به آموزش‌هایی از جمله تشخیص میدان مغناطیسی و کنترل سرو موتور Servo با سنسور Reed switch و یا آموزش کار با ماژول ولوم کشویی ۱۰ کیلو اهم Slide Potentiometer و آردوینو مراجعه کرده سپس سوالاتتان را برای رسیدن به پاسخ نهایی مطرح کنید. لطفا صفحه حمایت از دیجی اسپارک را مطالعه بفرمایید.
  
  پاسخ
رضا گفت:

خرداد ۲۴, ۱۳۹۷ در ۷:۲۱ ب.ظ

سلام، سروو ۳۶۰ درجه جهت و سرعت چرخشش فقط قابل تنظیمه.به این صورت که:
servo.write(89-100)=سرعت۰

servo.write(180)= سرعت( بیشترین)، جهت(چپگرد)
servo.write(101)= سرعت( کمترین)، جهت(چپگرد)

servo.write(0)= سرعت( بیشترین)، جهت(راست گرد)
servo.write(88)= سرعت( کمترین)، جهت(راست گرد)
برای اطلاع بیشتر:
https://forum.arduino.cc/index.php?topic=521760.0

پاسخ
- اروند طباطبایی گفت:
  
  خرداد ۲۴, ۱۳۹۷ در ۷:۳۶ ب.ظ
  
  با سلام
  از توجه شما سپاسگزارم. پیشنهاد می‌شود موارد اینچنینی را همانند توضیحاتتان، ارایه بفرمایید. هدف ما تولید محتوای فارسی و کمک به توسعه وب فارسی می‌باشد.
  
  پاسخ