به نام خدا
تو این پست میخوام برنامه ی مربوط به کالیبره کردن تجهیزات کوادکوپتر رو قدم به قدم براتون بزارم. آموزش ها رو مرحله به مرحله انجام بدین. اول برنامه رو قرار بدم بعدش هم توضیحات رو میدم. اول برنامه Setup رو از قسمت زیر کپی و بعد روی بردتون آپلود کنید.
|
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193 194 195 196 197 198 199 200 201 202 203 204 205 206 207 208 209 210 211 212 213 214 215 216 217 218 219 220 221 222 223 224 225 226 227 228 229 230 231 232 233 234 235 236 237 238 239 240 241 242 243 244 245 246 247 248 249 250 251 252 253 254 255 256 257 258 259 260 261 262 263 264 265 266 267 268 269 270 271 272 273 274 275 276 277 278 279 280 281 282 283 284 285 286 287 288 289 290 291 292 293 294 295 296 297 298 299 300 301 302 303 304 305 306 307 308 309 310 311 312 313 314 315 316 317 318 319 320 321 322 323 324 325 326 327 328 329 330 331 332 333 334 335 336 337 338 339 340 341 342 343 344 345 346 347 348 349 350 351 352 353 354 355 356 357 358 359 360 361 362 363 364 365 366 367 368 369 370 371 372 373 374 375 376 377 378 379 380 381 382 383 384 385 386 387 388 389 390 391 392 393 394 395 396 397 398 399 400 401 402 403 404 405 406 407 408 409 410 411 412 413 414 415 416 417 418 419 420 421 422 423 424 425 426 427 428 429 430 431 432 433 434 435 436 437 438 439 440 441 442 443 444 445 446 447 448 449 450 451 452 453 454 455 456 457 458 459 460 461 462 463 464 465 466 467 468 469 470 471 472 473 474 475 476 477 478 479 480 481 482 483 484 485 486 487 488 489 490 491 492 493 494 495 496 497 498 499 500 501 502 503 504 505 506 507 508 509 510 511 512 513 514 515 516 517 518 519 520 521 522 523 524 525 526 527 528 529 530 531 532 533 534 535 536 537 538 539 540 541 542 543 544 545 546 547 548 549 550 551 552 553 554 555 556 557 558 559 560 561 562 563 564 565 566 567 568 569 570 571 572 573 574 575 576 577 578 579 580 581 582 583 584 585 586 587 588 589 590 591 592 593 594 595 596 597 598 599 600 601 602 603 604 605 606 607 608 609 610 611 612 613 614 615 616 617 618 619 620 621 622 623 624 625 626 627 628 629 630 631 632 633 634 635 636 637 638 639 640 641 642 643 644 645 646 647 648 649 650 651 652 653 654 655 656 657 658 659 660 661 662 663 664 665 666 667 668 669 670 671 672 673 674 675 676 677 678 679 680 681 682 683 684 685 686 687 688 689 690 691 692 693 694 695 696 697 698 699 700 701 702 703 704 705 706 707 708 709 710 711 712 713 714 715 716 717 718 719 720 721 722 723 724 725 726 727 728 729 730 731 732 733 734 735 736 737 738 739 740 741 742 743 744 745 746 747 748 749 750 751 752 753 754 755 756 757 758 759 760 761 762 763 764 765 766 767 768 769 770 771 772 773 774 775 776 777 778 779 780 781 782 783 784 785 786 787 788 789 790 791 792 793 794 795 796 797 798 799 800 801 802 803 804 805 806 807 808 809 810 811 812 813 |
#include <Wire.h> #include <EEPROM.h> byte last_channel_1, last_channel_2, last_channel_3, last_channel_4; byte lowByte, highByte, type, gyro_address, error, clockspeed_ok; byte channel_1_assign, channel_2_assign, channel_3_assign, channel_4_assign; byte roll_axis, pitch_axis, yaw_axis; byte receiver_check_byte, gyro_check_byte; int receiver_input_channel_1, receiver_input_channel_2, receiver_input_channel_3, receiver_input_channel_4; int center_channel_1, center_channel_2, center_channel_3, center_channel_4; int high_channel_1, high_channel_2, high_channel_3, high_channel_4; int low_channel_1, low_channel_2, low_channel_3, low_channel_4; int address, cal_int; unsigned long timer, timer_1, timer_2, timer_3, timer_4, current_time; float gyro_pitch, gyro_roll, gyro_yaw; float gyro_roll_cal, gyro_pitch_cal, gyro_yaw_cal; void setup(){ pinMode(12, OUTPUT); PCICR |= (1 << PCIE0); PCMSK0 |= (1 << PCINT0); PCMSK0 |= (1 << PCINT1); PCMSK0 |= (1 << PCINT2); PCMSK0 |= (1 << PCINT3); Wire.begin(); Serial.begin(57600); delay(250); } void loop(){ intro(); Serial.println(F("")); Serial.println(F("===================================================")); Serial.println(F("System check")); Serial.println(F("===================================================")); delay(1000); Serial.println(F("Checking I2C clock speed.")); delay(1000); #if F_CPU == 16000000L clockspeed_ok = 1; #endif if(TWBR == 12 && clockspeed_ok){ Serial.println(F("I2C clock speed is correctly set to 400kHz.")); } else{ Serial.println(F("I2C clock speed is not set to 400kHz. (ERROR 8)")); error = 1; } if(error == 0){ Serial.println(F("")); Serial.println(F("===================================================")); Serial.println(F("Transmitter setup")); Serial.println(F("===================================================")); delay(1000); Serial.print(F("Checking for valid receiver signals.")); wait_for_receiver(); Serial.println(F("")); } if(error == 0){ delay(2000); Serial.println(F("Place all sticks and subtrims in the center position within 10 seconds.")); for(int i = 9;i > 0;i--){ delay(1000); Serial.print(i); Serial.print(" "); } Serial.println(" "); center_channel_1 = receiver_input_channel_1; center_channel_2 = receiver_input_channel_2; center_channel_3 = receiver_input_channel_3; center_channel_4 = receiver_input_channel_4; Serial.println(F("")); Serial.println(F("Center positions stored.")); Serial.print(F("Digital input 08 = ")); Serial.println(receiver_input_channel_1); Serial.print(F("Digital input 09 = ")); Serial.println(receiver_input_channel_2); Serial.print(F("Digital input 10 = ")); Serial.println(receiver_input_channel_3); Serial.print(F("Digital input 11 = ")); Serial.println(receiver_input_channel_4); Serial.println(F("")); Serial.println(F("")); } if(error == 0){ Serial.println(F("Move the throttle stick to full throttle and back to center")); check_receiver_inputs(1); Serial.print(F("Throttle is connected to digital input ")); Serial.println((channel_3_assign & 0b00000111) + 7); if(channel_3_assign & 0b10000000)Serial.println(F("Channel inverted = yes")); else Serial.println(F("Channel inverted = no")); wait_sticks_zero(); Serial.println(F("")); Serial.println(F("")); Serial.println(F("Move the roll stick to simulate left wing up and back to center")); check_receiver_inputs(2); Serial.print(F("Roll is connected to digital input ")); Serial.println((channel_1_assign & 0b00000111) + 7); if(channel_1_assign & 0b10000000)Serial.println(F("Channel inverted = yes")); else Serial.println(F("Channel inverted = no")); wait_sticks_zero(); } if(error == 0){ Serial.println(F("")); Serial.println(F("")); Serial.println(F("Move the pitch stick to simulate nose up and back to center")); check_receiver_inputs(3); Serial.print(F("Pitch is connected to digital input ")); Serial.println((channel_2_assign & 0b00000111) + 7); if(channel_2_assign & 0b10000000)Serial.println(F("Channel inverted = yes")); else Serial.println(F("Channel inverted = no")); wait_sticks_zero(); } if(error == 0){ Serial.println(F("")); Serial.println(F("")); Serial.println(F("Move the yaw stick to simulate nose right and back to center")); check_receiver_inputs(4); Serial.print(F("Yaw is connected to digital input ")); Serial.println((channel_4_assign & 0b00000111) + 7); if(channel_4_assign & 0b10000000)Serial.println(F("Channel inverted = yes")); else Serial.println(F("Channel inverted = no")); wait_sticks_zero(); } if(error == 0){ Serial.println(F("")); Serial.println(F("")); Serial.println(F("Gently move all the sticks simultaneously to their extends")); Serial.println(F("When ready put the sticks back in their center positions")); register_min_max(); Serial.println(F("")); Serial.println(F("")); Serial.println(F("High, low and center values found during setup")); Serial.print(F("Digital input 08 values:")); Serial.print(low_channel_1); Serial.print(F(" - ")); Serial.print(center_channel_1); Serial.print(F(" - ")); Serial.println(high_channel_1); Serial.print(F("Digital input 09 values:")); Serial.print(low_channel_2); Serial.print(F(" - ")); Serial.print(center_channel_2); Serial.print(F(" - ")); Serial.println(high_channel_2); Serial.print(F("Digital input 10 values:")); Serial.print(low_channel_3); Serial.print(F(" - ")); Serial.print(center_channel_3); Serial.print(F(" - ")); Serial.println(high_channel_3); Serial.print(F("Digital input 11 values:")); Serial.print(low_channel_4); Serial.print(F(" - ")); Serial.print(center_channel_4); Serial.print(F(" - ")); Serial.println(high_channel_4); Serial.println(F("Move stick 'nose up' and back to center to continue")); check_to_continue(); } if(error == 0){ Serial.println(F("")); Serial.println(F("===================================================")); Serial.println(F("Gyro search")); Serial.println(F("===================================================")); delay(2000); Serial.println(F("Searching for MPU-6050 on address 0x68/104")); delay(1000); if(search_gyro(0x68, 0x75) == 0x68){ Serial.println(F("MPU-6050 found on address 0x68")); type = 1; gyro_address = 0x68; } if(type == 0){ Serial.println(F("Searching for MPU-6050 on address 0x69/105")); delay(1000); if(search_gyro(0x69, 0x75) == 0x68){ Serial.println(F("MPU-6050 found on address 0x69")); type = 1; gyro_address = 0x69; } } if(type == 0){ Serial.println(F("Searching for L3G4200D on address 0x68/104")); delay(1000); if(search_gyro(0x68, 0x0F) == 0xD3){ Serial.println(F("L3G4200D found on address 0x68")); type = 2; gyro_address = 0x68; } } if(type == 0){ Serial.println(F("Searching for L3G4200D on address 0x69/105")); delay(1000); if(search_gyro(0x69, 0x0F) == 0xD3){ Serial.println(F("L3G4200D found on address 0x69")); type = 2; gyro_address = 0x69; } } if(type == 0){ Serial.println(F("Searching for L3GD20H on address 0x6A/106")); delay(1000); if(search_gyro(0x6A, 0x0F) == 0xD7){ Serial.println(F("L3GD20H found on address 0x6A")); type = 3; gyro_address = 0x6A; } } if(type == 0){ Serial.println(F("Searching for L3GD20H on address 0x6B/107")); delay(1000); if(search_gyro(0x6B, 0x0F) == 0xD7){ Serial.println(F("L3GD20H found on address 0x6B")); type = 3; gyro_address = 0x6B; } } if(type == 0){ Serial.println(F("No gyro device found!!! (ERROR 3)")); error = 1; } else{ delay(3000); Serial.println(F("")); Serial.println(F("===================================================")); Serial.println(F("Gyro register settings")); Serial.println(F("===================================================")); start_gyro(); } } if(error == 0){ delay(3000); Serial.println(F("")); Serial.println(F("===================================================")); Serial.println(F("Gyro calibration")); Serial.println(F("===================================================")); Serial.println(F("Don't move the quadcopter!! Calibration starts in 3 seconds")); delay(3000); Serial.println(F("Calibrating the gyro, this will take +/- 8 seconds")); Serial.print(F("Please wait")); for (cal_int = 0; cal_int < 2000 ; cal_int ++){ if(cal_int % 100 == 0)Serial.print(F(".")); gyro_signalen(); gyro_roll_cal += gyro_roll; gyro_pitch_cal += gyro_pitch; gyro_yaw_cal += gyro_yaw; delay(4); } gyro_roll_cal /= 2000; gyro_pitch_cal /= 2000; gyro_yaw_cal /= 2000; Serial.println(F("")); Serial.print(F("Axis 1 offset=")); Serial.println(gyro_roll_cal); Serial.print(F("Axis 2 offset=")); Serial.println(gyro_pitch_cal); Serial.print(F("Axis 3 offset=")); Serial.println(gyro_yaw_cal); Serial.println(F("")); Serial.println(F("===================================================")); Serial.println(F("Gyro axes configuration")); Serial.println(F("===================================================")); Serial.println(F("Lift the left side of the quadcopter to a 45 degree angle within 10 seconds")); check_gyro_axes(1); if(error == 0){ Serial.println(F("OK!")); Serial.print(F("Angle detection = ")); Serial.println(roll_axis & 0b00000011); if(roll_axis & 0b10000000)Serial.println(F("Axis inverted = yes")); else Serial.println(F("Axis inverted = no")); Serial.println(F("Put the quadcopter back in its original position")); Serial.println(F("Move stick 'nose up' and back to center to continue")); check_to_continue(); Serial.println(F("")); Serial.println(F("")); Serial.println(F("Lift the nose of the quadcopter to a 45 degree angle within 10 seconds")); check_gyro_axes(2); } if(error == 0){ Serial.println(F("OK!")); Serial.print(F("Angle detection = ")); Serial.println(pitch_axis & 0b00000011); if(pitch_axis & 0b10000000)Serial.println(F("Axis inverted = yes")); else Serial.println(F("Axis inverted = no")); Serial.println(F("Put the quadcopter back in its original position")); Serial.println(F("Move stick 'nose up' and back to center to continue")); check_to_continue(); Serial.println(F("")); Serial.println(F("")); Serial.println(F("Rotate the nose of the quadcopter 45 degree to the right within 10 seconds")); check_gyro_axes(3); } if(error == 0){ Serial.println(F("OK!")); Serial.print(F("Angle detection = ")); Serial.println(yaw_axis & 0b00000011); if(yaw_axis & 0b10000000)Serial.println(F("Axis inverted = yes")); else Serial.println(F("Axis inverted = no")); Serial.println(F("Put the quadcopter back in its original position")); Serial.println(F("Move stick 'nose up' and back to center to continue")); check_to_continue(); } } if(error == 0){ Serial.println(F("")); Serial.println(F("===================================================")); Serial.println(F("LED test")); Serial.println(F("===================================================")); digitalWrite(12, HIGH); Serial.println(F("The LED should now be lit")); Serial.println(F("Move stick 'nose up' and back to center to continue")); check_to_continue(); digitalWrite(12, LOW); } Serial.println(F("")); if(error == 0){ Serial.println(F("===================================================")); Serial.println(F("Final setup check")); Serial.println(F("===================================================")); delay(1000); if(receiver_check_byte == 0b00001111){ Serial.println(F("Receiver channels ok")); } else{ Serial.println(F("Receiver channel verification failed!!! (ERROR 6)")); error = 1; } delay(1000); if(gyro_check_byte == 0b00000111){ Serial.println(F("Gyro axes ok")); } else{ Serial.println(F("Gyro exes verification failed!!! (ERROR 7)")); error = 1; } } if(error == 0){ Serial.println(F("")); Serial.println(F("===================================================")); Serial.println(F("Storing EEPROM information")); Serial.println(F("===================================================")); Serial.println(F("Writing EEPROM")); delay(1000); Serial.println(F("Done!")); EEPROM.write(0, center_channel_1 & 0b11111111); EEPROM.write(1, center_channel_1 >> 8); EEPROM.write(2, center_channel_2 & 0b11111111); EEPROM.write(3, center_channel_2 >> 8); EEPROM.write(4, center_channel_3 & 0b11111111); EEPROM.write(5, center_channel_3 >> 8); EEPROM.write(6, center_channel_4 & 0b11111111); EEPROM.write(7, center_channel_4 >> 8); EEPROM.write(8, high_channel_1 & 0b11111111); EEPROM.write(9, high_channel_1 >> 8); EEPROM.write(10, high_channel_2 & 0b11111111); EEPROM.write(11, high_channel_2 >> 8); EEPROM.write(12, high_channel_3 & 0b11111111); EEPROM.write(13, high_channel_3 >> 8); EEPROM.write(14, high_channel_4 & 0b11111111); EEPROM.write(15, high_channel_4 >> 8); EEPROM.write(16, low_channel_1 & 0b11111111); EEPROM.write(17, low_channel_1 >> 8); EEPROM.write(18, low_channel_2 & 0b11111111); EEPROM.write(19, low_channel_2 >> 8); EEPROM.write(20, low_channel_3 & 0b11111111); EEPROM.write(21, low_channel_3 >> 8); EEPROM.write(22, low_channel_4 & 0b11111111); EEPROM.write(23, low_channel_4 >> 8); EEPROM.write(24, channel_1_assign); EEPROM.write(25, channel_2_assign); EEPROM.write(26, channel_3_assign); EEPROM.write(27, channel_4_assign); EEPROM.write(28, roll_axis); EEPROM.write(29, pitch_axis); EEPROM.write(30, yaw_axis); EEPROM.write(31, type); EEPROM.write(32, gyro_address); EEPROM.write(33, 'J'); EEPROM.write(34, 'M'); EEPROM.write(35, 'B'); Serial.println(F("Verify EEPROM data")); delay(1000); if(center_channel_1 != ((EEPROM.read(1) << 8) | EEPROM.read(0)))error = 1; if(center_channel_2 != ((EEPROM.read(3) << 8) | EEPROM.read(2)))error = 1; if(center_channel_3 != ((EEPROM.read(5) << 8) | EEPROM.read(4)))error = 1; if(center_channel_4 != ((EEPROM.read(7) << 8) | EEPROM.read(6)))error = 1; if(high_channel_1 != ((EEPROM.read(9) << 8) | EEPROM.read(8)))error = 1; if(high_channel_2 != ((EEPROM.read(11) << 8) | EEPROM.read(10)))error = 1; if(high_channel_3 != ((EEPROM.read(13) << 8) | EEPROM.read(12)))error = 1; if(high_channel_4 != ((EEPROM.read(15) << 8) | EEPROM.read(14)))error = 1; if(low_channel_1 != ((EEPROM.read(17) << 8) | EEPROM.read(16)))error = 1; if(low_channel_2 != ((EEPROM.read(19) << 8) | EEPROM.read(18)))error = 1; if(low_channel_3 != ((EEPROM.read(21) << 8) | EEPROM.read(20)))error = 1; if(low_channel_4 != ((EEPROM.read(23) << 8) | EEPROM.read(22)))error = 1; if(channel_1_assign != EEPROM.read(24))error = 1; if(channel_2_assign != EEPROM.read(25))error = 1; if(channel_3_assign != EEPROM.read(26))error = 1; if(channel_4_assign != EEPROM.read(27))error = 1; if(roll_axis != EEPROM.read(28))error = 1; if(pitch_axis != EEPROM.read(29))error = 1; if(yaw_axis != EEPROM.read(30))error = 1; if(type != EEPROM.read(31))error = 1; if(gyro_address != EEPROM.read(32))error = 1; if('J' != EEPROM.read(33))error = 1; if('M' != EEPROM.read(34))error = 1; if('B' != EEPROM.read(35))error = 1; if(error == 1)Serial.println(F("EEPROM verification failed!!! (ERROR 5)")); else Serial.println(F("Verification done")); } if(error == 0){ Serial.println(F("Setup is finished.")); Serial.println(F("You can now calibrate the esc's and upload the YMFC-3D V2 code.")); } else{ Serial.println(F("The setup is aborted due to an error.")); Serial.println(F("Check the Q and A page of the YMFC-3D V2 project on:")); Serial.println(F("www.brokking.net for more information about this error.")); } while(1); } byte search_gyro(int gyro_address, int who_am_i){ Wire.beginTransmission(gyro_address); Wire.write(who_am_i); Wire.endTransmission(); Wire.requestFrom(gyro_address, 1); timer = millis() + 100; while(Wire.available() < 1 && timer > millis()); lowByte = Wire.read(); address = gyro_address; return lowByte; } void start_gyro(){ if(type == 2 || type == 3){ Wire.beginTransmission(address); Wire.write(0x20); Wire.write(0x0F); Wire.endTransmission(); Wire.beginTransmission(address); Wire.write(0x20); Wire.endTransmission(); Wire.requestFrom(address, 1); while(Wire.available() < 1); Serial.print(F("Register 0x20 is set to:")); Serial.println(Wire.read(),BIN); Wire.beginTransmission(address); Wire.write(0x23); Wire.write(0x90); Wire.endTransmission(); Wire.beginTransmission(address); Wire.write(0x23); Wire.endTransmission(); Wire.requestFrom(address, 1); while(Wire.available() < 1); Serial.print(F("Register 0x23 is set to:")); Serial.println(Wire.read(),BIN); } if(type == 1){ Wire.beginTransmission(address); Wire.write(0x6B); Wire.write(0x00); Wire.endTransmission(); Wire.beginTransmission(address); Wire.write(0x6B); Wire.endTransmission(); Wire.requestFrom(address, 1); while(Wire.available() < 1); Serial.print(F("Register 0x6B is set to:")); Serial.println(Wire.read(),BIN); Wire.beginTransmission(address); Wire.write(0x1B); Wire.write(0x08); Wire.endTransmission(); Wire.beginTransmission(address); Wire.write(0x1B); Wire.endTransmission(); Wire.requestFrom(address, 1); while(Wire.available() < 1); Serial.print(F("Register 0x1B is set to:")); Serial.println(Wire.read(),BIN); } } void gyro_signalen(){ if(type == 2 || type == 3){ Wire.beginTransmission(address); Wire.write(168); Wire.endTransmission(); Wire.requestFrom(address, 6); while(Wire.available() < 6); lowByte = Wire.read(); highByte = Wire.read(); gyro_roll = ((highByte<<8)|lowByte); if(cal_int == 2000)gyro_roll -= gyro_roll_cal; lowByte = Wire.read(); highByte = Wire.read(); gyro_pitch = ((highByte<<8)|lowByte); if(cal_int == 2000)gyro_pitch -= gyro_pitch_cal; lowByte = Wire.read(); highByte = Wire.read(); gyro_yaw = ((highByte<<8)|lowByte); if(cal_int == 2000)gyro_yaw -= gyro_yaw_cal; } if(type == 1){ Wire.beginTransmission(address); Wire.write(0x43); Wire.endTransmission(); Wire.requestFrom(address,6); while(Wire.available() < 6); gyro_roll=Wire.read()<<8|Wire.read(); if(cal_int == 2000)gyro_roll -= gyro_roll_cal; gyro_pitch=Wire.read()<<8|Wire.read(); if(cal_int == 2000)gyro_pitch -= gyro_pitch_cal; gyro_yaw=Wire.read()<<8|Wire.read(); if(cal_int == 2000)gyro_yaw -= gyro_yaw_cal; } } void check_receiver_inputs(byte movement){ byte trigger = 0; int pulse_length; timer = millis() + 30000; while(timer > millis() && trigger == 0){ delay(250); if(receiver_input_channel_1 > 1750 || receiver_input_channel_1 < 1250){ trigger = 1; receiver_check_byte |= 0b00000001; pulse_length = receiver_input_channel_1; } if(receiver_input_channel_2 > 1750 || receiver_input_channel_2 < 1250){ trigger = 2; receiver_check_byte |= 0b00000010; pulse_length = receiver_input_channel_2; } if(receiver_input_channel_3 > 1750 || receiver_input_channel_3 < 1250){ trigger = 3; receiver_check_byte |= 0b00000100; pulse_length = receiver_input_channel_3; } if(receiver_input_channel_4 > 1750 || receiver_input_channel_4 < 1250){ trigger = 4; receiver_check_byte |= 0b00001000; pulse_length = receiver_input_channel_4; } } if(trigger == 0){ error = 1; Serial.println(F("No stick movement detected in the last 30 seconds!!! (ERROR 2)")); } else{ if(movement == 1){ channel_3_assign = trigger; if(pulse_length < 1250)channel_3_assign += 0b10000000; } if(movement == 2){ channel_1_assign = trigger; if(pulse_length < 1250)channel_1_assign += 0b10000000; } if(movement == 3){ channel_2_assign = trigger; if(pulse_length < 1250)channel_2_assign += 0b10000000; } if(movement == 4){ channel_4_assign = trigger; if(pulse_length < 1250)channel_4_assign += 0b10000000; } } } void check_to_continue(){ byte continue_byte = 0; while(continue_byte == 0){ if(channel_2_assign == 0b00000001 && receiver_input_channel_1 > center_channel_1 + 150)continue_byte = 1; if(channel_2_assign == 0b10000001 && receiver_input_channel_1 < center_channel_1 - 150)continue_byte = 1; if(channel_2_assign == 0b00000010 && receiver_input_channel_2 > center_channel_2 + 150)continue_byte = 1; if(channel_2_assign == 0b10000010 && receiver_input_channel_2 < center_channel_2 - 150)continue_byte = 1; if(channel_2_assign == 0b00000011 && receiver_input_channel_3 > center_channel_3 + 150)continue_byte = 1; if(channel_2_assign == 0b10000011 && receiver_input_channel_3 < center_channel_3 - 150)continue_byte = 1; if(channel_2_assign == 0b00000100 && receiver_input_channel_4 > center_channel_4 + 150)continue_byte = 1; if(channel_2_assign == 0b10000100 && receiver_input_channel_4 < center_channel_4 - 150)continue_byte = 1; delay(100); } wait_sticks_zero(); } void wait_sticks_zero(){ byte zero = 0; while(zero < 15){ if(receiver_input_channel_1 < center_channel_1 + 20 && receiver_input_channel_1 > center_channel_1 - 20)zero |= 0b00000001; if(receiver_input_channel_2 < center_channel_2 + 20 && receiver_input_channel_2 > center_channel_2 - 20)zero |= 0b00000010; if(receiver_input_channel_3 < center_channel_3 + 20 && receiver_input_channel_3 > center_channel_3 - 20)zero |= 0b00000100; if(receiver_input_channel_4 < center_channel_4 + 20 && receiver_input_channel_4 > center_channel_4 - 20)zero |= 0b00001000; delay(100); } } void wait_for_receiver(){ byte zero = 0; timer = millis() + 10000; while(timer > millis() && zero < 15){ if(receiver_input_channel_1 < 2100 && receiver_input_channel_1 > 900)zero |= 0b00000001; if(receiver_input_channel_2 < 2100 && receiver_input_channel_2 > 900)zero |= 0b00000010; if(receiver_input_channel_3 < 2100 && receiver_input_channel_3 > 900)zero |= 0b00000100; if(receiver_input_channel_4 < 2100 && receiver_input_channel_4 > 900)zero |= 0b00001000; delay(500); Serial.print(F(".")); } if(zero == 0){ error = 1; Serial.println(F(".")); Serial.println(F("No valid receiver signals found!!! (ERROR 1)")); } else Serial.println(F(" OK")); } void register_min_max(){ byte zero = 0; low_channel_1 = receiver_input_channel_1; low_channel_2 = receiver_input_channel_2; low_channel_3 = receiver_input_channel_3; low_channel_4 = receiver_input_channel_4; while(receiver_input_channel_1 < center_channel_1 + 20 && receiver_input_channel_1 > center_channel_1 - 20)delay(250); Serial.println(F("Measuring endpoints....")); while(zero < 15){ if(receiver_input_channel_1 < center_channel_1 + 20 && receiver_input_channel_1 > center_channel_1 - 20)zero |= 0b00000001; if(receiver_input_channel_2 < center_channel_2 + 20 && receiver_input_channel_2 > center_channel_2 - 20)zero |= 0b00000010; if(receiver_input_channel_3 < center_channel_3 + 20 && receiver_input_channel_3 > center_channel_3 - 20)zero |= 0b00000100; if(receiver_input_channel_4 < center_channel_4 + 20 && receiver_input_channel_4 > center_channel_4 - 20)zero |= 0b00001000; if(receiver_input_channel_1 < low_channel_1)low_channel_1 = receiver_input_channel_1; if(receiver_input_channel_2 < low_channel_2)low_channel_2 = receiver_input_channel_2; if(receiver_input_channel_3 < low_channel_3)low_channel_3 = receiver_input_channel_3; if(receiver_input_channel_4 < low_channel_4)low_channel_4 = receiver_input_channel_4; if(receiver_input_channel_1 > high_channel_1)high_channel_1 = receiver_input_channel_1; if(receiver_input_channel_2 > high_channel_2)high_channel_2 = receiver_input_channel_2; if(receiver_input_channel_3 > high_channel_3)high_channel_3 = receiver_input_channel_3; if(receiver_input_channel_4 > high_channel_4)high_channel_4 = receiver_input_channel_4; delay(100); } } void check_gyro_axes(byte movement){ byte trigger_axis = 0; float gyro_angle_roll, gyro_angle_pitch, gyro_angle_yaw; //Reset all axes gyro_angle_roll = 0; gyro_angle_pitch = 0; gyro_angle_yaw = 0; gyro_signalen(); timer = millis() + 10000; while(timer > millis() && gyro_angle_roll > -30 && gyro_angle_roll < 30 && gyro_angle_pitch > -30 && gyro_angle_pitch < 30 && gyro_angle_yaw > -30 && gyro_angle_yaw < 30){ gyro_signalen(); if(type == 2 || type == 3){ gyro_angle_roll += gyro_roll * 0.00007; gyro_angle_pitch += gyro_pitch * 0.00007; gyro_angle_yaw += gyro_yaw * 0.00007; } if(type == 1){ gyro_angle_roll += gyro_roll * 0.0000611; gyro_angle_pitch += gyro_pitch * 0.0000611; gyro_angle_yaw += gyro_yaw * 0.0000611; } delayMicroseconds(3700); } if((gyro_angle_roll < -30 || gyro_angle_roll > 30) && gyro_angle_pitch > -30 && gyro_angle_pitch < 30 && gyro_angle_yaw > -30 && gyro_angle_yaw < 30){ gyro_check_byte |= 0b00000001; if(gyro_angle_roll < 0)trigger_axis = 0b10000001; else trigger_axis = 0b00000001; } if((gyro_angle_pitch < -30 || gyro_angle_pitch > 30) && gyro_angle_roll > -30 && gyro_angle_roll < 30 && gyro_angle_yaw > -30 && gyro_angle_yaw < 30){ gyro_check_byte |= 0b00000010; if(gyro_angle_pitch < 0)trigger_axis = 0b10000010; else trigger_axis = 0b00000010; } if((gyro_angle_yaw < -30 || gyro_angle_yaw > 30) && gyro_angle_roll > -30 && gyro_angle_roll < 30 && gyro_angle_pitch > -30 && gyro_angle_pitch < 30){ gyro_check_byte |= 0b00000100; if(gyro_angle_yaw < 0)trigger_axis = 0b10000011; else trigger_axis = 0b00000011; } if(trigger_axis == 0){ error = 1; Serial.println(F("No angular motion is detected in the last 10 seconds!!! (ERROR 4)")); } else if(movement == 1)roll_axis = trigger_axis; if(movement == 2)pitch_axis = trigger_axis; if(movement == 3)yaw_axis = trigger_axis; } ISR(PCINT0_vect){ current_time = micros(); //Channel 1========================================= if(PINB & B00000001){ if(last_channel_1 == 0){ last_channel_1 = 1; timer_1 = current_time; } } else if(last_channel_1 == 1){ last_channel_1 = 0; receiver_input_channel_1 = current_time - timer_1; } //Channel 2========================================= if(PINB & B00000010 ){ if(last_channel_2 == 0){ last_channel_2 = 1; timer_2 = current_time; } } else if(last_channel_2 == 1){ last_channel_2 = 0; receiver_input_channel_2 = current_time - timer_2; } //Channel 3========================================= if(PINB & B00000100 ){ if(last_channel_3 == 0){ last_channel_3 = 1; timer_3 = current_time; } } else if(last_channel_3 == 1){ last_channel_3 = 0; receiver_input_channel_3 = current_time - timer_3; } //Channel 4========================================= if(PINB & B00001000 ){ if(last_channel_4 == 0){ last_channel_4 = 1; timer_4 = current_time; } } else if(last_channel_4 == 1){ last_channel_4 = 0; receiver_input_channel_4 = current_time - timer_4; } } //Intro subroutine void intro(){ Serial.println(F("===================================================")); delay(1500); Serial.println(F("")); Serial.println(F("Your")); delay(500); Serial.println(F(" Multicopter")); delay(500); Serial.println(F(" Flight")); delay(500); Serial.println(F(" Controller")); delay(1000); Serial.println(F("")); Serial.println(F("V V 22222 ")); delay(200); Serial.println(F(" V V 2 2 ")); delay(200); Serial.println(F(" V V 2 ")); delay(200); Serial.println(F(" V V 2 ")); delay(200); Serial.println(F(" V V 2 ")); delay(200); Serial.println(F(" V 22222222 ")); delay(500); Serial.println(F("")); Serial.println(F("===================================================")); delay(1500); Serial.println(F("Have fun!")); } |
بعد از آپلود برنامه سریال مانیتور رو باز کنید. (رنج کاری سریال مانتور هم یادتون نره یکی باشه. در حلقه ی Setup هر برنامه متغییر هست)
وقتی سریال مانیتور رو باز کردین به ترتیب مراحل زیر براتون نمایش داده میشه :
- ۱ – لوگوی کواد کوپتر – V2
- ۲ -در ابتدا میاد ارتباط I2c سنسور رو چک میکنه و اگه اشتباه باشه Eror میده و باید درستش کنید.
- برای درست کردن اون باید به مسیر نصب آردوینو برید (arduino-1.6.10\hardware\arduino\avr\libraries\Wire\utility\twi.h) – فایل twi.h رو باز کنید و ۱۰۰۰۰۰ رو به ۴۰۰۰۰۰ تغییر بدین.
- ۳ – فلایت کنترل ، پالس های دریافتی از گیرنده رادیو کنترل رو چک میکنه که روشن هست یا خاموش ، در این قسمت فرستنده رو هم روشن کنید.
- ۴ – بعد ۱۰ ثانیه صبر میکنه تا جوی استیک های فرستنده رو در وسط قرار بدین.
- ۵ – تراتل (throttle) را بالا ببرید و به وسط برگردانید.
- ۶ – رول (roll) را به سمت راست ببرید و به وسط برگردانید.
- ۷ – پیتچ (pitch) را به پایین ببرید و به وسط برگردانید.
- ۸ – یاو (yaw) را به راست ببرید و به وسط برگردانید.
- ۹ – حالا هر دو جوی استیک را در تمام نقاط بچرخانید تا مینیمم و ماکزیمم آن را برنامه تشخیص دهد.
- ۱۰- پیتچ (pitch) رو پایین ببرید و برگردانید .
- ۱۱ – gyro search —- برنامه به صورت خودکار به دنبال سنسور ی که استفاده کردین میگرده و تشخیص میده.
- ۱۲- بعد از تشخیص دادن ازتون میخواد که کواد رو تکون ندید چون داره کالیبره میکنه سنسوتون رو .
- ۱۳ – کواد رو ۴۵ درجه به سمت راست بلند کنید و پیتچ را به پایین ببرید و برگردانید.
- ۱۴ – کواد رو ۴۵ درجه به سمت جلو بلند کنید و پیتچ را به پایین ببرید و برگردانید.
- ۱۵ – کواد رو ۴۵ درچه به سمت چپ بپیچانید و پیتچ را به پایین ببرید و برگردانید.
- ۱۶- LED روشن میشود که با پایین دادن پیتچ (pitch) خاموش میشود.
- ۱۷- در آخر تنظیمات به صورت خودکار در eeprom ذخیره میشود و همه چی تمام میشه.
- ۱۸- حالا شما باید اسپید کنترل هاتون رو کالیبره کنید که در پست بعدی آموزش اون رو براتون قرار میدم.
این مراحل رو هم میتونید از طریق دیدن فیلم انجام دهید.
فیلم مراحل کانفیگ کردن کوادکوپتر : کلیک کنید
خیلی آموزش های الی ای دارید
ممنون از سایت عایتون
خواهش میکنم….
چقدر عالی هستید.مرسی
فیلم مراحل کانفیگ
http://www.aparat.com/v/B0fvz
با تشکر .
سلام خسته نباشید تورو خدا جواب بدین من همه کار را انجام دادم ولی وقتی که کد های بالا رو اپلود میکنم و سریال مانیتور را بازمیکنم ارور i2c clock speed is not set to 400 khz. (error 8) رفتم داخل فایل twi.h و ۱۰۰۰۰۰ را به۴۰۰۰۰۰ تغییر دادم ولی درست نشد
لطفا راهنمایی کنین؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟
با سلام
کاربر گرامی این موارد ممکن است به علت متفاوت بودن آدرس بورد شما برای ایجاد ارتباط با نرم افزار می‌باشد.
سلام من با این خطا مواجه میشوم
I2C clock speed is not set to 400kHz. (ERROR 8)
رفتم داخل فایل twi.h 100000 را به ۴۰۰۰۰۰ تغییردادم ولی درست نشد
لطفا کمکم کنید
با سلام و خسته نباشیدی جانانه برای کد بالا، ولی فقط ای کاش این همه رو به یک یا چند کتابخانه تبدیل کنید تا با نوشتن یه چن تا دستور ساده تو برنامه بشه راحت تر ازش استفاده کرد-اینطوری کاربردی ترهم میشه؛
با سلام و تشکر از شما
در این خصوص میبایست خودتان موارد برنامه نویسی را انجام دهید.
سلام من نرم افزار آردینو ای دی ای رو نصب کردم این کد رو وقتی میخوام آپلود کنم یه ارور خیلی طولانی میده مشکل چیه
باید از قبل چه کتابخونه ای رو نصب کنیم؟
سواال قبلیم اوکی شد
الان من رادیو کنترل ندارم چطوری با بلوتوث یا وای فای و یا دکمه
چطور کنترل کنم
با سلام
چنین موردی از طریق بلوتوث و یا وای فای امکان پذیر نمیباشد.
با سلام
بدون بررسی ارورها امکان راهنمایی وجود ندارد. ارور ار ارسال نمایید تا بررسی شود.
سلام ببخشید در نوشته بالا گفتید که بعد از آپلو برنامه رو در سریال مانیتور اجرا کنید.یعنی چی؟تو کدوم مانیتور
با سلام
کاربر گرامی، در نرم افزار آردوینو یک بخشی جهت نمایش وضعیت ارتباطات با ماژول وجود دارد تحت عنوان سریال مانیتور، از طریق این بخش میبایست اقدامات لازم را انجام داد.
سلام من آردینو رو وصل کردم وقتی برنامه شما رو داخل آپلود کردم تو سریال مانیتور
(⸮⸮⸮⸮⸮⸮p⸮⸮)اینجوری نشون میده اینو چطور درست کنم
با سلام
بادریت داخل سریال مانیتور را چطور تنظیم کردید؟
سلام تو سریال مانیتور
No valid receiver signals found!!! (ERROR 1)
این رو مینویسه تو یکی از خط هاش
ریسیور هم وصله و روشن
رسیورم رادیولینک AT 9 هست آیا باید کدی رو تغییر بدم
وقتی پین ۸ تا ۱۱ رو از رسیسور جدا میکنم ارور نمیده وقتی وصل میکنم ارور میده
Checking for valid receiver signals………………………
No valid receiver signals found!!! (ERROR 1)
؟
میشه تو ایمیل در ارتباط باشیم
با سلام
متاسفانه بنده با این ماژول کار نکرده‌ام، از اینرو نمیتوانم راهنمایی کنم. از دیگر کاربرانی که با این رادیو کار کرده‌اند، تقاضا دارم تا در این بحث شرکت کنند.